近日，漁機所漁用機器人創新團隊在“漁機1號”深遠海養殖平臺成功完成深遠海養殖自主移動清洗機器人海試，標志著我國在深遠海養殖裝備智能化領域取得關鍵性技術突破，填補了國內外在該領域的技術空白。
深遠海養殖工船及網箱長期浸沒于海水中，極易滋生藤壺、藻類等附著生物。這些附著物分泌的粘性物質會形成致密生物層，嚴重阻礙水體交換效率，艙體和網衣清洗難題亟待解決。同時，高鹽度、高壓力、強腐蝕性的海洋環境導致設備材料易發生電化學腐蝕與生物污損；低照度、聲波混響、魚群擾動等復雜水環境條件常引發清洗設備定位偏移，而涌浪與洋流的動態耦合效應更是大幅降低水下機器人的運動穩定性與控制精度。目前，市面上的主流產品多為線纜控制，由于受到水流與柔性網衣影響，實現自主移動極為困難，挪威、日本等企業采用的多動力策略也效果欠佳。
針對水下復雜作業場景，團隊創新采用分段式軌跡優化策略，實現了工船表面區域的高覆蓋率清洗；通過實時解析洋流紊流特征與平臺六自由度運動參數，建立運動矢量動態補償調節模型，匹配機器人橫/縱向運動速度，動態調整推進器輸出功率以穩定清洗機器人清洗航跡。針對水下通信延遲導致的指令異步問題，引入非線性模型預測控制架構，克服了船體不同壁面的俯仰角波動差異及機器人在90°垂直姿態下的奇點控制難題，實現了復雜海洋環境下機器人在平整壁面的自主移動清洗功能。
此次漁機所深遠海養殖自主移動清洗機器人技術取得的新突破，將為我國深遠海養殖裝備智能化升級提供有力支撐。
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